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sample1-dual1.c説明を見る。00001 /* 00002 * TOPPERS/JSP Kernel 00003 * Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/ 00004 * Just Standard Profile Kernel 00005 * 00006 * Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory 00007 * Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN 00008 * Copyright (C) 2004-2005 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory 00009 * Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN 00010 * 00011 * 上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation 00012 * によって公表されている GNU General Public License の Version 2 に記 00013 * 述されている条件を満たす場合に限り，本ソフトウェア（本ソフトウェア 00014 * を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下， 00015 * 利用と呼ぶ）することを無償で許諾する． 00016 * (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作 00017 * 権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー 00018 * スコード中に含まれていること． 00019 * (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使 00020 * 用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用 00021 * 者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記 00022 * の無保証規定を掲載すること． 00023 * (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使 00024 * 用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ 00025 * と． 00026 * (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著 00027 * 作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること． 00028 * (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに 00029 * 報告すること． 00030 * (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損 00031 * 害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること． 00032 * 00033 * 本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お 00034 * よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も 00035 * 含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直 00036 * 接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない． 00037 * 00038 * @(#) $Id: sample1-dual1.c,v 1.3 2006/03/14 04:39:10 honda Exp $ 00039 */ 00040 00041 /* 00042 * サンプルプログラム(1)の本体 00043 * 00044 * JSPカーネルの基本的な動作を確認するためのサンプルプログラム． 00045 * 00046 * プログラムの概要: 00047 * 00048 * ユーザインタフェースを受け持つメインタスク（タスクID: MAIN_TASK， 00049 * 優先度: MAIN_PRIORITY）と，三つの並列実行されるタスク（タスクID: 00050 * TASK1〜TASK3，初期優先度: MID_PRIORITY）で構成される．また，起動周 00051 * 期が2秒の周期ハンドラ（周期ハンドラID: CYCHDR1）を用いる． 00052 * 00053 * 並列実行されるタスクは，task_loop 回空ループを実行する度に，タスク 00054 * が実行中であることをあらわすメッセージを表示する． 00055 * 00056 * 周期ハンドラは，三つの優先度（HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY， 00057 * LOW_PRIORITY）のレディキューを回転させる．プログラムの起動直後は， 00058 * 周期ハンドラは停止状態になっている． 00059 * 00060 * メインタスクは，シリアルI/Oポートからの文字入力を行い（文字入力を 00061 * 待っている間は，並列実行されるタスクが実行されている），入力された 00062 * 文字に対応した処理を実行する．入力された文字と処理の関係は次の通り． 00063 * Control-C または 'Q' が入力されると，プログラムを終了する． 00064 * 00065 * '1' : 以降のコマンドは TASK1 に対して行う． 00066 * '2' : 以降のコマンドは TASK2 に対して行う． 00067 * '3' : 以降のコマンドは TASK3 に対して行う． 00068 * '4' : 以降のコマンドは PE1 に対して行う． 00069 * '5' : 以降のコマンドは PE2 に対して行う． 00070 * 'a' : タスクを act_tsk により起動する． 00071 * 'A' : タスクに対する起動要求を can_act によりキャンセルする． 00072 * 'e' : タスクに ext_tsk を呼び出させ，終了させる． 00073 * 't' : タスクを ter_tsk により強制終了する． 00074 * '>' : タスクの優先度を HIGH_PRIORITY にする． 00075 * '=' : タスクの優先度を MID_PRIORITY にする． 00076 * '<' : タスクの優先度を LOW_PRIORITY にする． 00077 * 'G' : タスクの優先度を get_pri で読み出す． 00078 * 's' : タスクに slp_tsk を呼び出させ，起床待ちにさせる． 00079 * 'S' : タスクに tslp_tsk(10秒) を呼び出させ，起床待ちにさせる． 00080 * 'w' : タスクを wup_tsk により起床する． 00081 * 'W' : タスクに対する起床要求を can_wup によりキャンセルする． 00082 * 'l' : タスクを rel_wai により強制的に待ち解除にする． 00083 * 'u' : タスクを sus_tsk により強制待ち状態にする． 00084 * 'm' : タスクの強制待ち状態を rsm_tsk により解除する． 00085 * 'M' : タスクの強制待ち状態を frsm_tsk により強制解除する． 00086 * 'd' : タスクに dly_tsk(10秒) を呼び出させ，時間経過待ちにさせる． 00087 * 'x' : タスクにパターン 0x0001 の例外処理を要求する． 00088 * 'X' : タスクにパターン 0x0002 の例外処理を要求する． 00089 * 'y' : タスクに dis_tex を呼び出させ，タスク例外を禁止する． 00090 * 'Y' : タスクに ena_tex を呼び出させ，タスク例外を許可する． 00091 * 'r' : 三つの優先度（HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY）の 00092 * レディキューを回転させる． 00093 * 'c' : 周期ハンドラを動作させる． 00094 * 'C' : 周期ハンドラを停止させる． 00095 * 'j' : LED周期ハンドラを動作させる． 00096 * 'J' : LED周期ハンドラを停止させる． 00097 * 'z' : CPU例外を発生させる． 00098 * 'Z' : CPUロック状態でCPU例外を発生させる（プログラムを終了する）． 00099 * 'V' : vxget_tim で性能評価用システム時刻を2回読む． 00100 * 'v' : 発行したシステムコールを表示する（デフォルト）． 00101 * 'q' : 発行したシステムコールを表示しない． 00102 */ 00103 00104 #include <t_services.h> 00105 #include <s_services.h> 00106 #include "kernel_id.h" 00107 #include "sample1-dual1.h" 00108 00109 #include "class_id.h" 00110 00111 /* 00112 * 並行実行されるタスクへのメッセージ領域 00113 */ 00114 char message[3]; 00115 00116 /* 00117 * ループ回数 00118 */ 00119 UW task_loop; /* タスク内でのループ回数 */ 00120 UW tex_loop; /* 例外処理ルーチン内でのループ回数 */ 00121 00122 /* 00123 * 並行実行されるタスク 00124 */ 00125 void task(VP_INT exinf) 00126 { 00127 volatile UW i; 00128 INT n = 0; 00129 INT tskno = (INT) exinf; 00130 const char *graph[] = { "|", " +", " *" }; 00131 char c; 00132 00133 ena_tex(); 00134 while (1) { 00135 syslog(LOG_NOTICE, "task%d is running (%03d). %s", 00136 tskno, ++n, graph[tskno-1]); 00137 for (i = 0; i < task_loop; i++); 00138 c = message[tskno-1]; 00139 message[tskno-1] = 0; 00140 switch (c) { 00141 case 'e': 00142 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno); 00143 ext_tsk(); 00144 case 's': 00145 syslog(LOG_INFO, "#%d#slp_tsk()", tskno); 00146 syscall(slp_tsk()); 00147 break; 00148 case 'S': 00149 syslog(LOG_INFO, "#%d#tslp_tsk(3000)", tskno); 00150 syscall(tslp_tsk(3000)); 00151 break; 00152 case 'd': 00153 syslog(LOG_INFO, "#%d#dly_tsk(10000)", tskno); 00154 syscall(dly_tsk(10000)); 00155 break; 00156 case 'y': 00157 syslog(LOG_INFO, "#%d#dis_tex()", tskno); 00158 syscall(dis_tex()); 00159 break; 00160 case 'Y': 00161 syslog(LOG_INFO, "#%d#ena_tex()", tskno); 00162 syscall(ena_tex()); 00163 break; 00164 #ifdef CPUEXC1 00165 case 'z': 00166 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno); 00167 RAISE_CPU_EXCEPTION; 00168 break; 00169 case 'Z': 00170 loc_cpu(); 00171 syslog(LOG_NOTICE, "#%d#raise CPU exception", tskno); 00172 RAISE_CPU_EXCEPTION; 00173 unl_cpu(); 00174 break; 00175 #endif /* CPUEXC1 */ 00176 default: 00177 break; 00178 } 00179 } 00180 } 00181 00182 /* 00183 * 並行して実行されるタスク用のタスク例外処理ルーチン 00184 */ 00185 void tex_routine(TEXPTN texptn, VP_INT exinf) 00186 { 00187 volatile UW i; 00188 INT tskno = (INT) exinf; 00189 00190 syslog(LOG_NOTICE, "task%d receives exception 0x%04x. ", 00191 tskno, texptn); 00192 for (i = 0; i < tex_loop; i++); 00193 00194 if (texptn & 0x8000) { 00195 syslog(LOG_INFO, "#%d#ext_tsk()", tskno); 00196 ext_tsk(); 00197 } 00198 } 00199 00200 /* 00201 * CPU例外ハンドラ 00202 */ 00203 #ifdef CPUEXC1 00204 00205 void 00206 cpuexc_handler(VP p_excinf) 00207 { 00208 ID tskid; 00209 00210 syslog(LOG_NOTICE, "CPU exception handler (p_excinf = %08p).", 00211 p_excinf); 00212 if (sns_ctx() != TRUE) { 00213 syslog(LOG_WARNING, 00214 "sns_ctx() is not TRUE in CPU exception handler."); 00215 } 00216 if (sns_dpn() != TRUE) { 00217 syslog(LOG_WARNING, 00218 "sns_dpn() is not TRUE in CPU exception handler."); 00219 } 00220 syslog(LOG_DEBUG, 00221 "sns_loc = %d sns_dsp = %d", sns_loc(), sns_dsp()); 00222 syslog(LOG_DEBUG, 00223 "vxsns_loc = %d vxsns_ctx = %d vxsns_dsp = %d vxsns_dpn = %d", 00224 vxsns_loc(p_excinf), vxsns_ctx(p_excinf), 00225 vxsns_dsp(p_excinf), vxsns_dpn(p_excinf)); 00226 00227 if (!vxsns_loc(p_excinf) && !vxsns_ctx(p_excinf)) { 00228 syscall(iget_tid(&tskid)); 00229 syscall(iras_tex(tskid, 0x8000)); 00230 } 00231 else { 00232 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends with exception."); 00233 kernel_exit(); 00234 } 00235 } 00236 00237 #endif /* CPUEXC1 */ 00238 00239 /* 00240 * 周期ハンドラ 00241 * 00242 * HIGH_PRIORITY，MID_PRIORITY，LOW_PRIORITY の各優先度のレディキュー 00243 * を回転させる． 00244 */ 00245 void cyclic_handler(VP_INT exinf) 00246 { 00247 syslog(LOG_NOTICE, "Cyclic handler start!"); 00248 irot_rdq(HIGH_PRIORITY); 00249 irot_rdq(MID_PRIORITY); 00250 irot_rdq(LOW_PRIORITY); 00251 } 00252 00258 void led_handler(VP_INT exinf) 00259 { 00260 static unsigned char led_data = 0; 00261 00262 set_led(led_data); 00263 00264 led_data = ~led_data; 00265 } 00266 00267 /* 00268 * メインタスク 00269 */ 00270 void main_task(VP_INT exinf) 00271 { 00272 char c; 00273 ID tskid = TASK1; 00274 INT clsid = PE1_CLASS_ID; 00275 volatile UW i; 00276 INT tskno = 1; 00277 ER_UINT ercd; 00278 PRI tskpri; 00279 SYSTIM stime1, stime2; 00280 #ifndef OMIT_VGET_TIM 00281 SYSUTIM utime1, utime2; 00282 #endif /* OMIT_VGET_TIM */ 00283 00284 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)); 00285 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program starts (exinf = %d).", exinf); 00286 00287 syscall(serial_ctl_por(TASK_PORTID, 00288 (IOCTL_CRLF | IOCTL_FCSND | IOCTL_FCRCV))); 00289 00290 /* 00291 * ループ回数の設定 00292 */ 00293 task_loop = LOOP_REF; 00294 get_tim(&stime1); 00295 for (i = 0; i < task_loop; i++); 00296 get_tim(&stime2); 00297 task_loop = LOOP_REF * 400 / (stime2 - stime1); 00298 tex_loop = task_loop / 5; 00299 00300 /* 00301 * タスクの起動 00302 */ 00303 // syscall(act_tsk(PE2_TASK1)); 00304 // syscall(act_tsk(PE2_TASK2)); 00305 // syscall(act_tsk(PE2_TASK3)); 00306 00307 /* 00308 * メインループ 00309 */ 00310 do { 00311 syscall(serial_rea_dat(TASK_PORTID, &c, 1)); 00312 switch (c) { 00313 case 'e': 00314 case 's': 00315 case 'S': 00316 case 'd': 00317 case 'y': 00318 case 'Y': 00319 case 'z': 00320 case 'Z': 00321 message[tskno-1] = c; 00322 break; 00323 case '1': 00324 tskno = 1; 00325 tskid = TASK1 | (clsid << 16); 00326 break; 00327 case '2': 00328 tskno = 2; 00329 tskid = TASK2 | (clsid << 16); 00330 break; 00331 case '3': 00332 tskno = 3; 00333 tskid = TASK3 | (clsid << 16); 00334 break; 00335 case '4': 00336 clsid = PE1_CLASS_ID; 00337 tskid = (tskid & 0xffff) | (clsid << 16); 00338 syslog(LOG_INFO, "Select Processor %d",PE1_CLASS_ID); 00339 break; 00340 case '5': 00341 clsid = PE2_CLASS_ID; 00342 tskid = (tskid & 0xffff) | (clsid << 16); 00343 syslog(LOG_INFO, "Select Processor %d",PE2_CLASS_ID); 00344 break; 00345 case 'a': 00346 syslog(LOG_INFO, "#act_tsk(0x%x)", tskid); 00347 syscall(act_tsk(tskid)); 00348 break; 00349 case 'A': 00350 syslog(LOG_INFO, "#can_act(0x%x)", tskid); 00351 syscall(ercd = can_act(tskid)); 00352 if (MERCD(ercd) >= 0) { 00353 syslog(LOG_NOTICE, "can_act(0x%x) returns %d", 00354 tskid, ercd); 00355 } 00356 break; 00357 case 't': 00358 syslog(LOG_INFO, "#ter_tsk(0x%x)", tskid); 00359 syscall(ter_tsk(tskid)); 00360 break; 00361 case '>': 00362 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(0x%x, HIGH_PRIORITY)", tskid); 00363 chg_pri(tskid, HIGH_PRIORITY); 00364 break; 00365 case '=': 00366 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(0x%x, MID_PRIORITY)", tskid); 00367 chg_pri(tskid, MID_PRIORITY); 00368 break; 00369 case '<': 00370 syslog(LOG_INFO, "#chg_pri(0x%x, LOW_PRIORITY)", tskid); 00371 chg_pri(tskid, LOW_PRIORITY); 00372 break; 00373 case 'G': 00374 syslog(LOG_INFO, "#get_pri(0x%x, &tskpri)", tskid); 00375 syscall(ercd = get_pri(tskid, &tskpri)); 00376 if (MERCD(ercd) >= 0) { 00377 syslog(LOG_NOTICE, "priority of task 0x%x is %d", 00378 tskid, tskpri); 00379 } 00380 break; 00381 case 'w': 00382 syslog(LOG_INFO, "#wup_tsk(0x%x)", tskid); 00383 syscall(wup_tsk(tskid)); 00384 break; 00385 case 'W': 00386 syslog(LOG_INFO, "#can_wup(0x%x)", tskid); 00387 syscall(ercd = can_wup(tskid)); 00388 if (MERCD(ercd) >= 0) { 00389 syslog(LOG_NOTICE, "can_wup(0x%x) returns %d", 00390 tskid, ercd); 00391 } 00392 break; 00393 case 'l': 00394 syslog(LOG_INFO, "#rel_wai(0x%x)", tskid); 00395 syscall(rel_wai(tskid)); 00396 break; 00397 case 'u': 00398 syslog(LOG_INFO, "#sus_tsk(0x%x)", tskid); 00399 syscall(sus_tsk(tskid)); 00400 break; 00401 case 'm': 00402 syslog(LOG_INFO, "#rsm_tsk(0x%x)", tskid); 00403 syscall(rsm_tsk(tskid)); 00404 break; 00405 case 'M': 00406 syslog(LOG_INFO, "#frsm_tsk(0x%x)", tskid); 00407 syscall(frsm_tsk(tskid)); 00408 break; 00409 case 'x': 00410 syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(0x%x, 0x0001)", tskid); 00411 syscall(ras_tex(tskid, 0x0001)); 00412 break; 00413 case 'X': 00414 syslog(LOG_INFO, "#ras_tex(0x%x, 0x0002)", tskid); 00415 syscall(ras_tex(tskid, 0x0002)); 00416 break; 00417 case 'r': 00418 syslog(LOG_INFO, "#mrot_rdq(%d, three priorities)", clsid); 00419 syscall(mrot_rdq(clsid, HIGH_PRIORITY)); 00420 syscall(mrot_rdq(clsid, MID_PRIORITY)); 00421 syscall(mrot_rdq(clsid, LOW_PRIORITY)); 00422 break; 00423 case 'c': 00424 syslog(LOG_INFO, "#sta_cyc(PE2_CYCHDR1)"); 00425 sta_cyc((clsid << 16) | CYCHDR1); 00426 break; 00427 case 'C': 00428 syslog(LOG_INFO, "#stp_cyc(PE2_CYCHDR1)"); 00429 stp_cyc((clsid << 16) | CYCHDR1); 00430 break; 00431 case 'j': 00432 syslog(LOG_INFO, "#sta_cyc(LEDHDR1)"); 00433 sta_cyc((clsid << 16) | LEDHDR1); 00434 break; 00435 case 'J': 00436 syslog(LOG_INFO, "#stp_cyc(LEDHDR1)"); 00437 stp_cyc((clsid << 16) | LEDHDR1); 00438 break; 00439 #ifndef OMIT_VGET_TIM 00440 case 'V': 00441 syscall(vxget_tim(&utime1)); 00442 syscall(vxget_tim(&utime2)); 00443 syslog(LOG_NOTICE, "utime1 = %d, utime2 = %d", 00444 (UINT) utime1, (UINT) utime2); 00445 break; 00446 #endif /* OMIT_VGET_TIM */ 00447 case 'v': 00448 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_INFO), LOG_UPTO(LOG_EMERG)); 00449 break; 00450 case 'q': 00451 vmsk_log(LOG_UPTO(LOG_NOTICE), LOG_UPTO(LOG_EMERG)); 00452 break; 00453 default: 00454 break; 00455 } 00456 } while (c != '\003' && c != 'Q'); 00457 00458 syslog(LOG_NOTICE, "Sample program ends."); 00459 kernel_exit(); 00460 } Copyright © 2006 by TAKAGI Nobuhisa. このページは Mon Apr 3 23:49:12 2006 に Doxygen によって生成されました。 |