cyclic.c

00001 /*
00002  *  TOPPERS/FDMP Kernel
00003  *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
00004  *      Function Distributed Multiprocessor Kernel
00005  * 
00006  *  Copyright (C) 2000-2004 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
00007  *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
00008  *  Copyright (C) 2005-2006 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
00009  *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
00010  * 
00011  *  上記著作権者は，以下の (1)〜(4) の条件か，Free Software Foundation 
00012  *  によって公表されている GNU General Public License の Version 2 に記
00013  *  述されている条件を満たす場合に限り，本ソフトウェア（本ソフトウェア
00014  *  を改変したものを含む．以下同じ）を使用・複製・改変・再配布（以下，
00015  *  利用と呼ぶ）することを無償で許諾する．
00016  *  (1) 本ソフトウェアをソースコードの形で利用する場合には，上記の著作
00017  *      権表示，この利用条件および下記の無保証規定が，そのままの形でソー
00018  *      スコード中に含まれていること．
00019  *  (2) 本ソフトウェアを，ライブラリ形式など，他のソフトウェア開発に使
00020  *      用できる形で再配布する場合には，再配布に伴うドキュメント（利用
00021  *      者マニュアルなど）に，上記の著作権表示，この利用条件および下記
00022  *      の無保証規定を掲載すること．
00023  *  (3) 本ソフトウェアを，機器に組み込むなど，他のソフトウェア開発に使
00024  *      用できない形で再配布する場合には，次のいずれかの条件を満たすこ
00025  *      と．
00026  *    (a) 再配布に伴うドキュメント（利用者マニュアルなど）に，上記の著
00027  *        作権表示，この利用条件および下記の無保証規定を掲載すること．
00028  *    (b) 再配布の形態を，別に定める方法によって，TOPPERSプロジェクトに
00029  *        報告すること．
00030  *  (4) 本ソフトウェアの利用により直接的または間接的に生じるいかなる損
00031  *      害からも，上記著作権者およびTOPPERSプロジェクトを免責すること．
00032  * 
00033  *  本ソフトウェアは，無保証で提供されているものである．上記著作権者お
00034  *  よびTOPPERSプロジェクトは，本ソフトウェアに関して，その適用可能性も
00035  *  含めて，いかなる保証も行わない．また，本ソフトウェアの利用により直
00036  *  接的または間接的に生じたいかなる損害に関しても，その責任を負わない．
00037  * 
00038  *  @(#) $Id: cyclic.c,v 1.4 2006/03/14 04:37:54 honda Exp $
00039  */
00040 
00048 #include "fdmp_kernel.h"
00049 #include "check.h"
00050 #include "cyclic.h"
00051 
00052 
00056 extern const ID tmax_cycid;
00057 
00061 extern const CYCINIB    cycinib_table[];
00062 
00066 extern CYCCB    cyccb_table[];
00067 
00071 #define TNUM_CYC    ((UINT)(tmax_cycid - TMIN_ID + 1))
00072 
00073 /*
00074  *  周期ハンドラIDから周期ハンドラ管理ブロックを取り出すためのマクロ
00075  */
00076 #define INDEX_CYC(cycid)    ((UINT)((cycid) - TMIN_ID))
00077 #define get_cyccb(ccb, cycid)   (&(((CYCCB *)(ccb->cyc.cb_table))[INDEX_CYC(cycid)]))
00078 
00082 typedef void    (*CYCHDR)(VP_INT exinf);
00083 
00087 #ifdef __cycini
00088 
00089 void
00090 cyclic_initialize()
00091 {   
00092     my_local_exccb->p_call_cychdr = call_cychdr;
00093     
00094     my_local_exccb->cyc.cb_table = &cyccb_table[0];
00095     my_local_exccb->cyc.max_id   = tmax_cycid;
00096 }
00097 
00098 #endif /* __cycini */
00099 
00105 #ifdef __cycinista
00106 
00107 void
00108 cyclic_init_sta(void)
00109 {
00110     UINT    i;
00111     CYCCB   *cyccb;
00112 
00113     for (cyccb = cyccb_table, i = 0; i < TNUM_CYC; cyccb++, i++) {
00114         cyccb->cycinib = &(cycinib_table[i]);
00115         if ((cyccb->cycinib->cycatr & TA_STA) != 0) {
00116             cyccb->cycsta = TRUE;
00117             tmevtb_enqueue_cyc(my_local_ccb, cyccb, cyccb->cycinib->cycphs);
00118         }
00119         else {
00120             cyccb->cycsta = FALSE;
00121         }
00122     }
00123 }
00124 
00125 #endif /* __cycinista */
00126 
00130 #ifdef __cycenq
00131 
00132 void
00133 tmevtb_enqueue_cyc(CCB *ccb, CYCCB *cyccb, EVTTIM evttim)
00134 {
00135     tmevtb_enqueue_evttim(ccb, &(cyccb->tmevtb), evttim,
00136                           (CBACK) ccb->p_call_cychdr, (VP) cyccb);
00137     cyccb->evttim = evttim;
00138 }
00139 
00140 #endif /* __cycenq */
00141 
00145 #ifdef __sta_cyc
00146 
00147 SYSCALL ER
00148 sta_cyc(ID cycid)
00149 {
00150     CYCCB   *cyccb;
00151     ER      ercd;
00152     CCB     *ccb;
00153 
00154     LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
00155     CHECK_TSKCTX_UNL();
00156     ccb = T_CHECK_CLSID_CCB(cycid);
00157     cycid = remove_clsid(cycid);
00158     CHECK_CYCID(ccb, cycid);
00159     cyccb = get_cyccb(ccb, cycid);
00160 
00161   retry:
00162     T_ACQUIRE_LOCK(ccb->tsk_lock);
00163     if (cyccb->cycsta) {
00164         tmevtb_dequeue(ccb, &(cyccb->tmevtb));
00165     }
00166     else {
00167         cyccb->cycsta = TRUE;
00168     }
00169     tmevtb_enqueue_cyc(ccb, cyccb, base_time + cyccb->cycinib->cyctim);
00170     ercd = E_OK;
00171     T_RELEASE_LOCK(ccb->tsk_lock);
00172     
00173     exit:
00174     LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
00175     return(ercd);
00176 }
00177 
00178 #endif /* __sta_cyc */
00179 
00183 #ifdef __stp_cyc
00184 
00185 SYSCALL ER
00186 stp_cyc(ID cycid)
00187 {
00188     CYCCB   *cyccb;
00189     ER      ercd;
00190     CCB     *ccb;
00191 
00192     LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
00193     CHECK_TSKCTX_UNL();
00194     ccb = T_CHECK_CLSID_CCB(cycid);
00195     cycid = remove_clsid(cycid);
00196     CHECK_CYCID(ccb, cycid);
00197     cyccb = get_cyccb(ccb, cycid);
00198 
00199   retry:
00200     T_ACQUIRE_LOCK(ccb->tsk_lock);
00201     if (cyccb->cycsta) {
00202         cyccb->cycsta = FALSE;
00203         tmevtb_dequeue(ccb, &(cyccb->tmevtb));
00204     }
00205     ercd = E_OK;
00206     T_RELEASE_LOCK(ccb->tsk_lock);
00207 
00208     exit:
00209     LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
00210     return(ercd);
00211 }
00212 
00213 #endif /* __stp_cyc */
00214 
00218 #ifdef __cyccal
00219 
00220 void
00221 call_cychdr(CYCCB *cyccb)
00222 {
00223     
00224     /*
00225      *  次回の起動のためのタイムイベントブロックを登録する．
00226      *
00227      *  同じタイムティックで周期ハンドラを再度起動すべき場合には，
00228      *  この関数から isig_tim に戻った後に，再度この関数が呼ばれる
00229      *  ことになる．
00230      */
00231     tmevtb_enqueue_cyc(my_local_ccb, cyccb, cyccb->evttim + cyccb->cycinib->cyctim);
00232 
00233     /*
00234      *  周期ハンドラを，CPUロック解除状態かつタスクロック解放状態
00235      *  で呼び出す．
00236      */
00237     I_RELEASE_LOCK(my_local_ccb->tsk_lock);
00238     LOG_CYC_ENTER(cyccb);
00239     ((CYCHDR)(*cyccb->cycinib->cychdr))(cyccb->cycinib->exinf);
00240     LOG_CYC_LEAVE(cyccb);
00241   retry:
00242     I_ACQUIRE_LOCK(my_local_ccb->tsk_lock);
00243 }
00244 
00245 #endif /* __cyccal */